六自由度平臺是現(xiàn)在很多高精度行業(yè)都會運用的一個裝置，因為它可以模擬一些高難度的駕駛情境，例如飛機與艦船駕駛情況。那么它是由哪些系統(tǒng)組成的呢?主要是由位置控制、限位系統(tǒng)、伺服警報、人機界面以及急停裝置這些系統(tǒng)組成的。那么在它運動的時候，也需要對它的運動進行控制。下面小編就針對六自由度平臺的系統(tǒng)組成，以及它運動控制的控制策略來給大家具體介紹一下。

一、六自由度平臺的系統(tǒng)組成

　　1、位置控制

　　控制方式主要是位置控制，當系統(tǒng)發(fā)出指令時，平臺的六個電動缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進行伸縮運動，使運動平臺實現(xiàn)空間中六個自由度的目標運動。

　　2、限位系統(tǒng)

　　當六自由度平臺的某個電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統(tǒng)檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報，并執(zhí)行相應(yīng)保護措施。

　　3、伺服警報

　　當六自由度平臺出現(xiàn)超載警報、電池警報、編碼器通信警報、振動檢測警報、散熱系統(tǒng)過熱警報等問題，系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服警報，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作，將伺服電機關(guān)閉，及時地保護運動平臺。

　　4、人機界面

　　控制系統(tǒng)需提供一個用戶使用的界面，操作簡明，方便控制，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等;平臺的位置姿態(tài)和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運動曲線的同步顯示;伺服控制系統(tǒng)當前運行狀態(tài)等。

　　5、急停裝置

　　當系統(tǒng)發(fā)出嚴重故障問題警報時，若不能利用控制按鍵及時停止平臺的運動，可以通過急停裝置，直接切斷整個系統(tǒng)電源，令平臺立即停止運動，避免運動平臺受到碰撞損壞等嚴重事故的發(fā)生。

        六自由度平臺

　　二、六自由度平臺運動控制的控制策略

　　1、關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制

　　平臺運動時，各電動缸伸縮長度伸縮速度不同，各電動缸輸出力矩及所受負載等亦不相同，因此對各電動缸進行單獨的閉環(huán)控制，也就是關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。這種控制策略為準閉環(huán)控制，在使用時難以實現(xiàn)各電動缸的精確協(xié)同，因此對平臺軌跡的控制精度有一定影響。

　　2、工作空間與關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制

　　這種控制策略是直接對平臺的位置姿態(tài)進行閉環(huán)控制，形成工作空間內(nèi)的閉環(huán)。然后根據(jù)計算得到的各電動缸的運動參數(shù)，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)針對各電動缸再進行閉環(huán)控制。

　　這種策略能夠進一步提高平臺末端的控制精度，而缺點在于計算量比較大，需要進行兩次閉環(huán)計算及運動學(xué)反解計算，此外還需實時獲得平臺工作空間內(nèi)的位置姿態(tài)值。

　　以上就是小編為大家介紹的關(guān)于六自由度平臺的系統(tǒng)組成，以及它運動控制的控制策略，希望看完這篇文章之后，可以幫助大家更好地了解這個行業(yè)。